Gera pdf com dompdf e url amigavel

Boa tarde, turma minha bronca é a seguinte, estou trabalhando usando url amigavel, preciso fazer o seguinte,

quando o usuario acessa esse link 
http://localhost/system/imprimir_seguro.php?cod=21 ele consegue gera normalmente e visualizar o pdf usando a classe dompdf

mais queria usar da seguinte maneira como as demais url do sistema

http://localhost/system/imprimir_seguro/21

alguém pra me da esse help?