Como utilizar uma API que usa o OAuth2? (API SICOOB)

Estou começando no PHP e preciso criar um simples sistema para emitir boletos na web com o SICOOB.

OBS: Que quero me conectar a API SICOOB e não sei por onde começar.

O SICOOB disponibiliza na página de developers.sicoob.com.br essas informações:

GET https://sandbox.sicoob.com.br/oauth2/authorize?response_type=code&redirect_uri=[[callback_url]]&client_id=[[client_id]]&cooperativa=[[cooperativa]]&contaCorrente=[[conta]]&versaoHash=3&scope=[[escopos]]

PARÂMETRO: response_type = Tipo de resposta gerada pelo fluxo authorize

PARÂMETRO :redirect_uri = Endereço que será redirecionado após a autorização

PARÂMETRO: client_id = Chave de acesso às APIs

RESPOSTA:

[[callback_url]/code=2eb7fd2c-aaf9-3655-bcf5-71972b50eb3d&state=0.3549351162541514

Obtendo Access Token:

POST https://sandbox.sicoob.com.br/token

Headers
Content-type: "www/form-url-encoded"
Authorization: Basic [[token_basic]]

Payload
grant_type=authorization_code&code=2eb7fd2c-aaf9-3655-bcf5-71972b50eb3d&redirect_uri=[[callback_url]]

E mais umas informações complementares aqui. Se alguém puder me ajudar, passo mais informações.