Preencher inputs com base em informações do BD

Mais uma vez venho aqui pedir ajuda a vocês.

Tenho um formulario que criei aqui na empresa algo bem simples, somente para sair das planilhas de excel, que seria cadastro de funcionarios.

Tem os campos, matricula, nome completo, unidade de trabalho, endereço e telefone de emergencia.

A parte do formulario funciona, a gravação no BD tbm, listar as informações também, ai me perguntaram se era possível um auto preenchimento dos campos colocando somente a matricula do funcionario e respondi que eu não sei porque realmente não sei.

A ajuda que eu preciso de vocês seria, é possível fazer isso ? Colocar a matricula e vir do banco e preencher os outros inputs? Se sim, é possível me derem um exemplo de como funciona e eu estudar o codigo e colocar nos outros inputs.

Obrigado antecipadamente.