Passar classe e metodo por meio de URL amigavél

Fala galera estou com uma duvida tenho um código em php  onde a classe e o método são passados por uma query string onde ele e passado desta forma:

"http://localhost/projeto/?url=pessoa&metodo=cadastrarPessoa&id=1".

Mas na verdade quero passar na forma de URL amigável pegando ao invés o arquivo pegasse  a classe e o método deste jeito "http://localhost/projeto/pessoa/cadastrarPessoa ou se tiver uma consulta pegando a classe, método e o resultado da consulta via URL  desta forma: "http://localhost/projeto/pessoa/1.

Obrigado

Olha o Código Fonte:

.htaccess

RewriteEngine On
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteRule ^(.*)$ index.php?url=$1 [QSA,L]

index.php

<?php

/ Chama a Biblioteca Gerenciadora de Template TWIG /
require_once 'vendor/autoload.php';

/ Classe Core /
require_once 'app/core/Core.php';

/ Classe Controle /

require_once 'app/controle/menuControle.php';
require_once 'app/controle/pessoaControle.php';
require_once 'app/controle/erroControle.php';

$template = file_get_contents("app/visao/template/estrutura.php");

ob_start();

$core = new Core();
$core->Start($_GET);

$saida = ob_get_contents();

ob_end_clean();

$tplPronto = str_replace('{{Area Dinamica}}', $saida, $template);

echo $tplPronto;

	Core.php -> E a camada onde eu quero transformar a query string em URL amigavél que por sua vez chama a classe controle.

<?php

class Core {

 public function Start($urlGet) {

 $acao = 'index';

 if (isset($urlGet['url'])) {
 $controle = $urlGet['url'] . 'Controle';
 } else {
 $controle = 'menuControle';
 }

 if (!class_exists($controle)) {
 $controle = "erroControle";
 }

 if (isset($urlGet['metodo'])) {
 $acao = $urlGet['metodo'];
 } else {
 $acao = 'index';
 }

 call_user_func(array(new $controle, $acao), array());
 }

}